Es ging doch um Seitenstreifen generell... Klar, "muss möglichst", wobei ähnliches ja auch für blaue Radwege gilt, und da ist es fast nie möglich, gefahrlos(!) drüberzufahren
Seitenstreifen muss man sogar benutzen: Zeichen 295: Fahrstreifenbegrenzung und Fahrbahnbegrenzung (Nr. 68) c) Grenzt sie einen befestigten Seitenstreifen ab, müssen außerorts landwirtschaftliche Zug- und Arbeitsmaschinen, Fuhrwerke und ähnlich langsame Fahrzeuge möglichst rechts von ihr fahren.